联系我们
1. 焊接机器人的翻开历程
自从世界上一台工业机器人UMMATE于1959年在美国诞生以来，机器人的运用和技术翻开阅历了三个阶段:
一代是示教再现型机器人。这类机器人操作简略，不具有外界信息的反应才调，难以习气作业环境的改动，在现代化工业出产中的运用遭到很大束缚。
二代是具有感知才调的机器人。这类机器人对外界环境有必定的感知才调，具有如听觉、视觉、触觉等功用，作业时仰仗传感器取得的信息，活络调整作业状态，保证在习气环境的情况下结束作业。
三代是智能型机器人。这类机器人不光具有感觉才调，并且具有立判别、举动、回想、推理和抉择方案的才调，能习气外部政策、环境调和地作业，能结束更加凌乱的动作，还具有缺点自我确诊及修正才调。
焊接机器人就是在焊接出产域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。前期的焊接机器人短少“柔性”，焊接途径和焊接参数须根据实践作业条件预先设置，作业时存在明显的缺点。跟着计算机控制技术、人工智能技术以及网络控制技术的翻开，焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智能化为中心的多传感、智能化的柔性加工单元(系统)方向翻开。
2. 焊接机器人控制系统
某焊接机器人的微机控制系统硬件首要由S7-200型PLC微机控制器与各传感器、电机的接口电路组成。
选用S7-200控制器模块有：CPU模块、I/O模块、与D/A模块，CPU模块能结束凌乱的实时控制功用，其指令履行时间为，有各种算术逻辑运算指令及PWM运算等凌乱指令，有间断照应、高速脉冲输出等功用，有许多的位存储器、计数器与定时器，及8K字节的EPROM等等;I/O模块选用晶体管端口,有光耦阻隔, 输入、输出电压24V，触点开关频率4KHz；A/D与D/A模块的模数转化时间，分辨率12位，输入规划、输出规划。
机器人的首要输入输出接口
（1）I/O口
I/O输进口，包含焊接启、停、复位、焊接方法挑选及焊车和焊qiang调整等16路开关量的输入，加之摆心光电传感器开关量输入，共用17路I/O输入点。
I/O输出口，三个步进电机的3个使能和3个方向输出，两个直流电机的2个使能和2个方向的输出4个电源、焊接、对中、缺点指示灯的输出，估量14路I/O输出。
（2）A/D与D/A口
A/D输进口，5路摆幅、摆速、焊速、左滞时、右滞时A/D输入，1路中心方位传感器、前CCD焊车盯梢和后CDD焊盯梢两路光电传感器，估量8路A/D输出。
D/A输出口，焊缝盯梢步进电机的调频的控制信号选用1路D/A输出，焊接的焊速数码闪现的控制信号选用1路的D/A输出，估量运用两路D/A输出。
（3）HSC高速计数器
摇晃步进电动机的摆幅检测运用HSC1高速计数器,通过检测步进电动机的步频,地结束摆幅制控制。
（4）PWM脉宽调制
两路直流电机的调速，通过PLC主机的Q0.0、Q0.1输出的PWM高速脉宽调制信号,控制直流电机驱动电路,将PLC模块输出的PWM脉冲信号变换成可调的直流电机驱动电压信号。
了解更多焊接工作站