联系我们
1. Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。
2. Replace指令培训教材见本文档后面。
3. INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）
Wait 等候指令（厚黄皮手册P220）
等候指令用来在一段指定的时刻内中止程序的履行，或许在某个条件满意之前阻挠程序的履行。当履行该指令时，机器人不履行任何操作。有两种有用的等候指令：
指定时刻的等候指令：在一指定的时刻段内中止程序的履行。
条件等候指令：直到满意一特定的条件或许一特定的时刻段后再开端履行程序。
指定时刻的等候指令 Wait (时刻) 指定时刻的等候指令在一指定的时刻段后（几秒钟后）再恢复程序的履行。
例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等候指令 WAIT（条件）（处理方法） 条件等候指令能阻挠程序的履行，直到所指定的条件被满意，或许指定的时刻现已过去。有如下两种情况：
若没有指定任何处理操作，则程序一向中止到所指定的条件被满意为止。
“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时刻内中止程序的履行。如果在这段时刻内等候后的条件被满意，则程序等候完毕，继续履行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等候时刻内被满意，程序控制就转换到一个指定的标记上 （即LBL[1]分支程序上），并开端履行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeout 的时刻数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：
MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等候指令 寄存器条件等候指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一向等候到比较条件被满意。
例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200
了解更多焊接工作站