在智能制造领域，龚博士以工业机器人为基础，为工厂客户提供喷涂、焊接、组装和加工、机器人及周边配套产品、售后维护和培训、数字共享工厂等综合解决方案。随着科学技术和工业自动化的发展，许多轻工业通过自动化装配线进行生产。特别是在食品加工厂，背包装机械的操作使用了一些成套设备，不仅效率提高了几十倍，而且降低了生产成本。码垛机器人的使用无疑将极大地提高生产率，降低工人的工作强度，并在恶劣的个人工作环境中为确保工人的人身安全发挥有效作用。

 

焊接工作站的主要机械结构

 

1-1工作站总体布置本文设计的工作站采用两台双工位的焊接方式，由两台机器人和一台三轴垂直翻转位机组合进行焊接作业。工作站的主要部件是安川MA1440。

 

弧焊机器人动作半径1440mm，负载6kg，碰撞检测功能和起点检测功能，机器人安装基座ＲD500全数字焊接电源，机器人Dx200控制柜，三轴垂直反转位机，工装夹具，喷枪切割机，安全护栏，等。充分考虑待焊工件的种类和工厂条件，图1显示了工作站的整体结构框架。

 

在焊接过程中，首先人机交互界面选择焊接对象的工作模式，然后手动将工件放置在焊接站进行定位和夹紧，S2/S3按下工作反转按钮进行预约。工作反转180°后，执行焊接机器人相应的焊接程序以开始焊接操作。焊接后，S3/S2手动按下工作反转按钮预约，将工作反转180°设置到指定位置，焊接机器人继续执行相应的焊接步骤并开始焊接操作。

 

1.2定位器和焊接工装平台设计本工作站根据工作焊接两侧的分布、工艺要求、夹紧效率和操作方便性，设计的定位器采用三轴垂直翻转位机。内侧焊接时，可在外侧夹紧工件，达到连续循环工作的目的。此处，定位器的旋转采用交流伺服电动机，可与机器人联动，减速机采用ＲV减速机，精度高，速度可调。可配合机器人完成焊接动作。

 

工件是在加工过程中能够正确、稳定地定位和夹紧工件的技术设备。良好的工作设计方案可以提高产品质量和生产效率。本工作站的焊接对象为不同尺寸顺序的角钢。工件的宽度和高度基本相同，长度根据型号而变化，其中*大尺寸为2250mm。×200mm×500mm.工装夹具，汽缸等设备以图3所示的工作台为安装底板。通过定位销孔的不同组合，可以实现不同尺寸工作台的夹紧。

 

SolidWorks通过三维建模工作站，直观显示系统设计意图，便于设计分析，发现设计缺陷并及时纠正。

 

工作站的控制系统以台达PLC为控制核心，除机器人的运行轨迹外，系统的所有设备均由PLC控制。工作动作主要包括气缸夹紧

 

工作站的控制主要由人机交互界面和工作站操作箱人机交互界面进行。可以在机器人工作站S2焊接程序中调用不同的程序，S3工作站焊接程序、机器人清理和剪切程序等，以实现不同的动作。可通过工作站操作箱控制气缸夹具的夹紧和松开以及定位器的反向动作。PLC控制系统的结构框图如图2所示

 

对于该工作站DOP，使用软件设计工作站操作人机交互界面。首先，根据本次焊接的工件型号调整夹具，手动上下工件，操作工作站操作箱按钮定位工件，将机器人示教切换到远程模式，人机交互界面设置放置PLC进行控制。

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