***代是教学和繁殖机器人。这种机器人操作简单，不具备外部信息反馈能力，难以适应工作环境的变化。它在现代工业生产中的应用非常有限。

 

第二代机器人具有感知能力。这种机器人对外界环境具有一定的感知能力，具有听觉、视觉和触觉等功能。工作时，可借助传感器获取的信息灵活调整工作状态，确保在适应环境的条件下完成工作。

 

第三代是智能机器人。这种机器人不仅具有感知能力，还具有判断、行动、记忆、推理和决策的能力。它能适应外部物体和环境，协调工作，完成更复杂的动作，并具有故障自诊断和修复能力。

 

焊接机器人是在焊接生产领域取代焊工的工业机器人。早期的焊接机器人缺乏“灵活性”，焊接路径和焊接参数必须根据实际工作条件预先设定，这有明显的缺点。随着计算机控制技术、人工智能技术和网络控制技术的发展，焊接机器人也从单一的示教再现型发展到以智能为核心的多传感器智能柔性加工单元系统。

 

2.焊接机器人控制系统

 

焊接机器人微机控制系统的硬件主要由S7-200 pLC微机控制器与各传感器和电机之间的接口电路组成。

 

S7-200控制器模块包括：CpU模块、I/O模块和D/a模块。CpU模块可以实现复杂的实时控制功能。其指令执行时间为，包括各种算术逻辑运算指令、pWM运算等复杂指令、中断响应、高速脉冲输出等功能、大量位存储器、计数器和定时器、8K字节EpROM等；I/O模块采用晶体管端口，光耦隔离，输入输出电压24V，触点开关频率4kHz；a/D和D/a模块的模数转换时间、12位分辨率、输入范围和输出范围。

 

机器人的主要输入输出接口

 

1 I/O端口

 

I/O输入端口，包括焊接开始、停止、复位、焊接模式选择、焊接车辆和焊接调整，17个I/O输入点与摆动中心光电传感器共享。

 

I/O输出口，三个步进电机三个使能三个方向输出，两个直流电机两个使能两个方向输出，电源、焊接、定心、故障指示灯四个输出，共14个I/O输出。

 

2 A/D和D/A端口

 

A/D输入端口，摆动幅度、摆动速度、焊接速度、左滞后时间和右滞后时间的5路A/D输入，1路中心位置传感器，前CCD焊接车辆跟踪和后CDD焊接***跟踪双向光电传感器，共8路A/D输出。

 

在D/a输出口，焊缝跟踪步进电机的调频控制信号采用一路D/a输出，焊接速度数显的控制信号采用一路D/a输出，共两路D/a输出。

 

3 高速计数器

 

Hsc1高速计数器用于检测摆动步进电机的摆动，通过检测步进电机的步进频率来实现摆动控制。

 

4 脉宽调制

 

通过pLC主机0、Q0的Q0实现两台直流电机的调速。1.输出pWM高速脉宽调制信号，控制直流电机驱动电路，将pLC模块输出的pWM脉冲信号转换为可调直流电机驱动电压信号。

了解更多焊接机器人